Vào ngày 17 tháng 11 năm 1825, nhà sản xuất sôcôla người Thụy Sĩ Philippe Suchard (1797–1884) thành lập một tiệm bánh ở Neuchâtel, bán món tráng miệng làm bằng tay chocolat fin de sa fabrique.[6] Năm sau, Suchard mở rộng công ty của mình và chuyển cơ sở sản xuất sang Serrières gần đó, tại đây ông sản xuất 25–30 kg sô cô la hàng ngày trong một cối xay nước cũ được thuê. Trong những năm 1890, công ty đã thêm sữa vào công thức sô cô la của Suchard.[7]

Ngày 19 tháng 3 năm 1901, công ty đăng ký tên thương hiệu là "Milka",[8][9] cái tên Milka được ghép từ hai từ "MILch" (sữa) và "KAkao" (ca cao hoặc sô cô la).[10] Các thanh sôcôla "Milka" đầu tiên được đóng gói trong bao bì màu hoa cà đặc trưng. Các sản phẩm của họ đến thị trường Áo vào năm 1909 và trở nên ngày càng phổ biến. Đến năm 1913, công ty đã sản xuất sô cô la nhiều gấp 18 lần so với khi ở nhà máy ban đầu vào năm 1880. Từ năm 1926, Milka bắt đầu cho ra đời sôcôla phiên bản mùa lễ hội, như sô cô la đúc thành hình ông già Noel, thỏ Phục sinh hay các kích cỡ khác nhau của trứng Phục sinh. Năm 1950 đánh dấu năm logo của thương hiệu chuyển thành màu trắng trên nền màu hoa cà, sau đó logo được đăng ký vào năm 1962.[8]

Năm 1970, Suchard hợp nhất với Toblerone thành công ty Interfood,[11] rồi năm 1982, Interfood hợp nhất với công ty cà phê Jacobs thành Jacobs Suchard.[12] Tám năm sau (1990), Kraft Foods mua lại Jacobs Suchard, trong đó có thương hiệu Milka.[2][3] Năm 1998, Milka đăng ký màu tím là "màu thương hiệu cho các chế phẩm sôcôla" với chính phủ.[9] Tháng 10 năm 2012, Kraft tách bộ phận thức ăn nhẹ ra thành một công ty độc lập, sau này mang tên Mondelēz International.[13]

Năm 2016, nhãn hiệu này thu về 1,5 tỉ đô la Mỹ doanh thu và mở rộng thị trường sang Trung Quốc.[10]